Las dos están en el cuadro de conjugación del verbo venir. Corresponden a la primera persona del plural, modo indicativo, tiempos presente y pretérito.

«Venimos» se usa cuando la acción está en presente puntual (para la RAE) o presente actual o momentáneo (para otros autores), como en este ejemplo: Venimos a ayudar (el grupo de personas llega en el momento en que se menciona la frase).

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También se usa como presente habitual o cíclico: Nosotros venimos antes de que suene el timbre de inicio de clases (esta acción se da habitualmente); o como presente durativo, extendido o continuo: Siempre venimos por la avenida Domingo Comín (la acción ocurre en el presente, sucedió en el pasado y posiblemente seguirá cumpliéndose en el futuro).

«Vinimos» se emplea para indicar que la acción es un hecho pasado: Hace dos días vinimos a visitarte, pero no nos recibiste. Esta forma verbal pertenece a la conjugación del pretérito perfecto simple o solo pretérito, según la RAE; pero algunos gramáticos lo denominan pretérito indefinido.

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Ahora usemos las dos formas verbales (presente y pretérito) en una misma frase: Ayer vinimos sin ilusiones ni norte y perdimos la batalla; hoy venimos con mucho optimismo y de seguro triunfaremos. (Actualizado de La esquina del idioma, 17/04/2011).

¿Es «tú viniste» o «tú veniste»?

La construcción apropiada es «tú viniste», que se refiere a la segunda persona del singular del pretérito de indicativo del verbo venir: ¿A qué hora viniste?

La otra expresión (veniste) no se recomienda, pues constituye una incorrección morfológica y también prosódica. (F)

FUENTES: Diccionario de la lengua española (versión en línea), Ortografía de la lengua española (2010) y Diccionario panhispánico de dudas (2005), de la Real Academia Española y la Asociación de Academias de la Lengua Española.