Siendo obispo de Olinda y Recife, durante la dictadura militar que gobernó Brasil de 1964 a 1985, desplegó una intensa labor en favor de los presos políticos y denunció la tortura. Como represalia, los escuadrones de la muerte atentaron varias veces contra su vida, y su casa mostraba los impactos de las balas.

El día de su sepelio, miles de personas formaron una fila interminable frente a su ataúd. El entonces presidente brasileño, Fernando Henrique Cardoso, emitió un mensaje oficial que decía: “Monseñor Hélder Cámara fue un hombre bendito que dedicó su vida al ecumenismo, a los derechos humanos y a la lucha por la paz y la solidaridad. Brasil sentirá su falta”.